无人驾驶
左转对自动驾驶与人来说都很难
作者：Rob Verger
左转很难。事实上，对所有司机而言，一项最难的操作就是如何应对“无保护左侧”。
从路边停车位向左驶入主路，没有红绿灯或者停车标志来保护你，你的左边真的很危险。你不仅需要偷偷从这一侧驶进前进车辆的间隙，你还需要确保一旦你这样做，你驶入的车道右边的汽车也不会撞到你。
这些棘手的无保护操作有多种形式，稍微不那么复杂的版本就是当你在红绿灯处时，一个圆形绿灯 - 不是绿色箭头 - 让你前进。你想向左转，就必须在迎面而来的车流中找到一个空隙。
于是你想到：无保护左转好难啊，而且这对于无人驾驶车辆也是一样很难。
Waymo(前谷歌无人驾驶项目)软件工程师行为小组负责人Nathaniel Fairfield表示：“无保护左侧可能是驾驶中会遇到的最麻烦的事情之一了。”Waymo专注于如何让自动驾驶车辆计划路线、自我定位、决策以及预测其他车辆行为等问题。
这种操作很难，因为司机将必须采取行动，比如执行转弯、在车流中找到插口，并且可能与其他人进行非言语谈判 - 特别是如果车流密集且行动缓慢时，他们必须减速慢行 - 以合适的方式“加塞”。Fairfield补充说：“有时候这很难，因为每个人的速度都很快，而且很可怕。”
自动驾驶汽车不会感到恐惧，但这个问题对它们来说也是一个挑战。Fairfield说，这是因为这个问题涉及其他路上的车辆。
自动驾驶汽车必须与人类驾驶的汽车互动，并进行计算，他们开始转弯时要计算其他人是否会放慢速度 - 就像一个人在做同样的操作时所做的脑内计算一样。或者，他们可能需要弄清楚如何“礼貌地请求”，让其它车让一下自己。当然，路上的其他人并不总是很合作。
Fairfield说，“所以这就很难，因为理解人类本身就很难。”
在模拟中解决
通过在现实世界中练习，人类可以更好地驾驶。但是自动驾驶汽车可以在模拟环境中练习，在时间加快的情况下，数千辆汽车可以同时行驶，工程师可以改变路况来测试车辆的性能。据该公司称，Waymo每天模拟行驶1000万英里的路程。
几年前Waymo就开始使用模拟来解决关于“脱离”(disengagement)的问题 - “脱离”指自动驾驶汽车中的人类从自主软件控制中接手驾驶权。在加州，公司需要提交有关其汽车的“脱离报告”。模拟行驶为他们提供了一种测试替代现实的方法。“自然问题就出现了：好吧，如果我们没有脱离，会发生什么？”Waymo模拟团队的技术负责人James Stout回忆道：“那种情况会怎样？”
当然，模拟行驶现在能让他们做更多的事情。由于存在无保护左转的问题，计算机就派上大用场了，因为可以根据需要对路况进行修改。Fairfield说，他们使用模拟行驶的主要方式是“大量地放大我们在现实世界中遇到的各种案例。”
他们可以改变交叉路口的地理因素，如车道的数量和位置，以及是否有像铁轨或人行横道这样的外卡。
Fairfield说：“首先要考虑所有的动态因素。”这里就是指其他车辆，从摩托车到大卡车，速度各不相同，行驶方式各不相同，数量也不同。“甚至可以设置它们的友好程度，不友好程度也行。”
模拟行驶也帮助Waymo工程师确保计算机即使在软件升级后也保持良好的驾驶水平，毕竟它有时候会回归。
“我们使用模拟行驶来非常彻底地探索空间，因为我们会首先设计和构建系统，但当我们调整或改进系统时，我们也会使用它来评估任何潜在的回归。”
或许应该改把人类因素剔除
所有人类都很棘手这个事情提出了一个问题：如果道路上的所有其他车辆也是自动驾驶的话，自动驾驶汽车不会更容易做无保护左转和其他硬操作呢？
Fairfield说：“我认为在某种程度上会是这样，但我也不是很相信那样一个世界。”
因为道路上不仅仅全是汽车，也有人类，比如人类会散步，慢跑和骑自行车。此外，即使所有车辆都是Waymo车辆并且他们可以相互通信以表明各自的意图，试图用一些非常强大的中央计算机来安排他们所有的路线将有巨大挑战性和风险。
再就是很多人就是很喜欢驾驶。“就是有人不想要自动驾驶，你总不能把他的手从方向盘上拽下来吧。”
