自动驾驶
自动驾驶系列3：「无马驾驶」是怎样一种体验？
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拉开现代汽车大幕的是一场比赛。19世纪90年代早期，人们对一种新兴的交通技术产生了浓厚的兴趣：无马驾驶，它宣称可以把火车的速度、马车的灵活和自行车的便利性结合为一体。法国Le Petit Journal报社深知如何搞个新闻，于是决定举办一场比赛决胜蒸汽机、电机和内燃机谁才是最佳的无马驾驶技术。报社邀请参赛者们驾驶自己的车辆从巴黎出发到达鲁昂，全程79英里(约130公里)。而评判标准不是谁先到达，而是综合考虑车辆的安全性、实用性和经济性。
1894年7月巴黎，人山人海，21位司机在观众的殷切期待中换档向鲁昂，提速逐西风，而笑到终点的只有17位参赛者。一路上有七位无辜路狗被撞倒，一名骑车群众被撞伤。这场比赛的真正胜者却是内燃机发明人：Gottlieb Daimler，他设计的内燃机驱动着九辆参赛车，其中四辆包揽一等奖。比赛的裁判总结说，Daimler拥有将石油燃料应用在自推进式无马驾驶车辆上的实用解决方案。而这些获胜车辆从此被法语称为“汽车”(automobiles，直译自走式车辆)。Daimler的大获全胜，为20世纪汽油动力汽车的霸主地位打下了坚实的基础，“汽车”这个术语很快就从法语传播到英语和其他语言中。
有意思的是，自动驾驶汽车的登场也是源于一次比赛。2004年莫哈韦沙漠，美国首要军事研究机构DARPA规划好的150英里的越野路线，要求无人车自行驾驶穿越。21支无人车团队获得资格前来参赛，赛前审查和发生一些意外事件后只有12辆无人车有资格站在起跑线前。最终在面对机械故障和沙漠地形时全军覆没，无一到达终点线。卡内基梅隆大学团队开发的“沙尘暴号”无人车是全场最佳选手，它也只开了7.4英里12公里便陷入沙子里动弹不得，它屡次尝试从沙坑里挣扎出来，最终导致前轮起火为整个比赛画上了一个遗憾的句号。
是DARPA的期望太不切实际了吗？然而一年过后，在2005年10月举行的新的比赛里面，23个参赛团队里有5队完成了132英里全程(212公里)，除了倒数第一名以外所有的无人车都破了上一年的7.4英里的行驶记录。第一名是斯坦福大学Sebastian Thrun团队建造的无人车，“沙尘暴号”紧跟着排名第二。在短短的18个月里，自动驾驶已经从幻想变为可能。在2007年11月举行的第三次比赛中，DARPA不得不增加了赛道的难度，车辆被要求在模拟城市环境中完成识别路上的道路标志、信号灯和应对其他车辆等任务。这一次，11个团队中有6个完成了这个复杂的挑战。
受到快速发展的鼓舞，在Thrun先生的主持下谷歌公司于2009年建立了一个无人车项目。从那时起，参加过DARPA比赛的团队成员们便散落在在谷歌、优步、特斯拉和许多初创公司里开展自动驾驶技术研究。2012年，无人驾驶原型车首次开入美国公共道路，它们已经进行过了数百万英里的测试驾驶，并且变得更加强大。但自动驾驶尚未准备好进行大规模应用。完全自主的无人车必须能处理三个独立的任务：感知(了解周围环境)、预测(分析将会发生什么)和驾驶策略(采取适当的行动)。Thrun先生说，最后一个驾驶策略是最简单的，只占问题的10％，感知和预测才是自动驾驶最困难的部分。
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