机器人新技能之：善意的凝视

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人类，我来拯救你们

这个小机器人是iit的一个开源项目，它的名字叫iCub(i取自《我，机器人》里的i ;Cub取自于《丛林之书》的狼群养大的人类小男孩man-cub)，身长104cm，体形跟一个5岁大的小孩差不多。四肢可以完成坐立等动作，眼睛和头部还可以跟踪运动中小球的移动轨迹。虽然这只是小小的进展，但从长远来看，机器人会一步一步地更加完善的。

*知识小扩展，以下内容引用自《Gaze Stabilization for Humanoid Robots: a Comprehensive Framework》
by Alessandro Roncone , Ugo Pattacini , Giorgio Metta and Lorenzo Natale

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上图中Χfp 为机器人稳定三维定点， 向量Χfp为六维速度量， 包括线速度νfp和角速度ωfp ，通过控制摄像头，使摄像头与 Χfp相对速度为零。

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框图中的kFF 为运动前馈，机器人在运动过程之中，自身会产生运动扰动量，相应的电机命令会进行扰动量预测，进而使凝视系统更为稳定； iFB为惯性反馈，由IMU，即惯性测量单元来测量部分扰动。控制主要分为头部运动控制和眼部运动稳定控制。

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本文译自 iit & boingboing，由 Macondo 编辑发布。

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