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@ 2021.09.11 , 08:54
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杜宾斯路径是什么东西?

什么是杜宾斯路径Dubins path?

从几何学上讲,从A点到B点的最短路径是沿着一条直线。但是如果你有方向性的限制,最短的路线又怎样呢?

假设你有一辆在二维平面上行驶的汽车,对它的转弯速度有一个上限。你在一条路上只能朝一个方向行驶(单行道),下一个路口还得转向。起点和目的地之间的最短路线就是沿着杜宾斯路径。

假设车辆行驶的道路只能向前行进,Dubins path是在满足曲率约束和规定的始端和末端的切线方向的条件下,连接两个二维平面(即X-Y平面)点的最短路径。如果车辆也可以在反向行驶,则路径为Reeds–Shepp path。

杜宾斯路径是什么东西?

1957年, 杜宾斯证明任何路径都可以由最大曲率和/或直线段组成(两点之间的路径必须存在)。

一般来说,杜宾斯路径由三段组成--或者是一段弧,一段直线和另一个弧,或者是三个方向交替的弧。(所有的转弯都是在最大曲率处进行的)。

它是对一个看起来相当简单的问题的一种优雅的解决方案。它在路径规划方面有一个明显的应用——如果你在设计一辆自动驾驶汽车,你可能希望它至少在某些时候遵循杜宾斯路径。

莱斯特·杜宾斯是谁?

莱斯特·杜宾斯(1920-2010)出生于纽约,在第二次世界大战期间在美国空军服役。之后,他在芝加哥大学读研究生之前,从事了几年的雷达工作。1955年获得博士学位后,他在普林斯顿的IAS和卡内基梅隆大学工作,之后加入加州大学伯克利分校,开始了他的职业生涯。(著名的是,他在20世纪90年代初赢得了一场允许他退休的法庭诉讼)。) 他最终于2004年按自己的条件退休,6年后去世。

杜宾斯并非因杜宾斯路径而出名:相反,他是一位著名的概率理论家,并与Leonard Jimmie Savage撰写了标题惊人的《如果你一定要赌,那应该怎么赌》(Inequalities for Stochastic Processes)。他还对公平分割理论的Dubins-Spanier theorems有所贡献。

参考 人物维基


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  1. 5022073

    我感觉与我在开赛车转弯时不由自主选择的那条最短最快的路径有关

  2. 嫑嫑嫑嫑
    @7天 ago
    5022077

    对不起 看成了杜蕾斯

  3. 5026763

    突然对另一篇文章很感兴趣

  4. 大杰宝图图
    @46分钟 ago
    5028178

    从第二行的第一个句号后就看不懂了。。。

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