@ 2016.05.25 , 16:00
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机器人新技能之:善意的凝视

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人类,我来拯救你们

这个小机器人是iit的一个开源项目,它的名字叫iCub(i取自《我,机器人》里的i ;Cub取自于《丛林之书》的狼群养大的人类小男孩man-cub),身长104cm,体形跟一个5岁大的小孩差不多。四肢可以完成坐立等动作,眼睛和头部还可以跟踪运动中小球的移动轨迹。虽然这只是小小的进展,但从长远来看,机器人会一步一步地更加完善的。

*知识小扩展,以下内容引用自《Gaze Stabilization for Humanoid Robots: a Comprehensive Framework》
by Alessandro Roncone , Ugo Pattacini , Giorgio Metta and Lorenzo Natale

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上图中Χfp 为机器人稳定三维定点, 向量Χfp为六维速度量, 包括线速度νfp和角速度ωfp ,通过控制摄像头,使摄像头与 Χfp相对速度为零。

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框图中的kFF 为运动前馈,机器人在运动过程之中,自身会产生运动扰动量,相应的电机命令会进行扰动量预测,进而使凝视系统更为稳定; iFB为惯性反馈,由IMU,即惯性测量单元来测量部分扰动。控制主要分为头部运动控制和眼部运动稳定控制。

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本文译自 iit & boingboing,由译者 Macondo 基于创作共用协议(BY-NC)发布。


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TOTAL COMMENTS: 19+1

  1. 3150705

    好可怕
    这是恐佈谷效应么

    [32] XX [4] 回复 [0]
  2. 3150708

    怎么感觉在嘲笑别人“嘿嘿嘿,你懂得……”
    最后一个图就是这看法

    [17] XX [0] 回复 [0]
  3. 3150709

    盯…………

  4. 3150710

    机器人的一小步,充气娃娃的一大步

    [44] XX [0] 回复 [0]
  5. 3150713

    兔美酱的眼神又犀利起来了………

    [33] XX [1] 回复 [0]
  6. 3150715

    毫无意义的技术展示
    只展示对在环境中明显物体的跟踪能力 和稳定鸡头?
    即没有展示对要跟踪物体的识别 也没有展示对环境和干扰的能力

  7. 抖荡王
    @1 year ago
    3150720

    和善的眼神

    [10] XX [0] 回复 [0]
  8. 3150727

    #和善的眼神#

    [10] XX [0] 回复 [0]
  9. 3150730

    真有个机器人这么盯着我,我想我会吓得捞起手边的东西砸烂它

    [24] XX [1] 回复 [0]
  10. 游客
    @1 year ago
    3150756

    关怀的眼神.jpeg

  11. 猫与魔杖
    @1 year ago
    3150767

    善意个屁

  12. holishit
    @1 year ago
    3150773

    @iused: YOU DIED

  13. sandersyao
    @1 year ago
    3150778

    这眼神看起来就是在说:你怎么还没女朋友?

  14. 我不傲娇的
    @1 year ago
    3150884

    为什么看到封面只想笑 哈哈哈哈哈哈

  15. 梓杰
    @1 year ago
    3151101

    兔美酱

  16. 蛇胆穿心莲
    @1 year ago
    3151133

    瞬间就感觉有灵气了,不是平常印象中的机器人了。

  17. 控控
    @1 year ago
    3151738

    像一只不良的和尚

  18. lyhokia
    @1 year ago
    3153067

    “呵呵”

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